En robot som denne se. fig. fra feks. www.abb.com

Koster 270 – 400.000.- kr afhængig af bestykning med div. håndteringsværktøjer svejser mm. Det som gør robotter bekostelige er de tandhjul som motorerne overfører deres moment til robottens arme med. Ved bearbejdningen af disse tandhjul stilles der betydelige krav til hærdning og pression, som gør disse bekostelige . Ifølge Randers Tandhjulsfabrik koster diverse tandhjul til en robot som Abb’s største robot omkring 150.000.- kr.

Projekt.

I en robotopstilling som denne se.

omkring nr. 2 arm. Her er en alm. motor feks. en jævnstrømsmotor (til 2000.- kr)opkoblet så den via en 1 ” rullekæde (til 150.- kr/m) og to alm. tandhjul (til 300.- kr) kan virke. Nu kan robotten flytte denne arm op/ned via motor.

Da robotten nu er lavet af plast med en gitterkonstruktion af stål indstøbt i plasten kan denne konstruktion nu bøje eller få robotten til at svaje minimalt ved stor acceleration eller kraftige opbremsninger med store/tunge emner i robottens tang. For at kæden til stadighed skal være stram for at modvirke slør i mellem motor og tandhjul på arm monteres en kraftig fjeder på kæde se. fig. Når robotten nu løfter en byrde sker der det at kæden strammes. Når robotten nu skal sænke farten på armen/byrden kan der nu ske det at fjederen strammes og armens position nu ikke står i forhold til de tællerværdier som systemet antager positionen på robotarmen. Alle systemer omkring robotter virker ved at en impulsgiver sidder på div. motorer. Når en motor roterer den en vej forøges værdien i styringens register og når motor roterer den anden vej mindskes værdien i register så der til alle tider er en sammenhæng mellem registerværdi og armens position. Dette vil imidlertid ikke være tilfældet her i situationer hvor enten selve robotten giver efter eller den omtalte fjeder strammes. For til stadighed at have kontrol over robot faktiske position og herunder om der er nogle afbøjninger mm. monteres laserafstandsmålere til 500 – 1000 kr. som her se.

Når robotten installeres indkøres den ved langsomt at bevæge robotten rundt i det rum hvor i robotten skal arbejde, og herved lagre de forskellige afstande til vægge, loft med lamper mm. i styringen. Styringen kender nu de aktuelle afstande til alle positioner via laserne og kender nu robotarmenes aktuelle position og det kan nu med sikkerhed fastslå om armen svajer eller bøjer. Og herefter er det umiddelbart muligt for systemet at fastslå ved hvilke arm-hastigheder der sker en afbøjning eller fjeder strammes. Herefter kan den maksimale acceleration bestemmes til de forskellige emner robotten skal løfte eller arbejde med, så der efterfølgende ikke sker en afbøjning, og sådant at robotten arbejder pålideligt.

Krøjefunktion via frekvensomformer

I samarbejde med Danfoss’s udvikling afdeling i Gråsten har jeg undersøgt muligheden for at udnytte en frekvensomformers evne til at lagre energi i dennes såkaldte mellemkreds. Herefter er jeg ret sikker på en opstilling som denne vil kunne bringes til at virke se.

Til erstatning for en jævnstrømsmotor til min 25.000.- kr. og et pressionsslebet tandhjul til min 50.000.- kr. vil den samme funktion givet kunne opnås ved et stort 1” rullekædetandhjul til 500.- kr. og to små tandhjul til 200.- kr. og en kæde til 200.- kr. Hertil en frekvensomformer til 3 – 4.000.- kr og to motorer til 1.000.- kr/stk. Ideen er nu at softwaren sammen med styringen dels kan tilføre robotten den energi der skal krøje denne (dreje hele robotten) og samtidig nedbremse denne så rullekæden under alle omstændigheder er stram.

Hvis dette lader sig realisere vil det være muligt al lave robotter som abb’s til min. 270.000.- til mellem 15 – 30.000.- kr. afhængig produceret antal og dermed muligheden for en rationel produktion af robotten.

Indkøring ved opstilling.

Når robotter som Abb’s skal installeres er der et betydeligt forarbejde omkring programering og endelig installation. Hertil hvis feks. et backupbatteri mistes eller en anden fejl på robotten optræder betinger det under alle omstændigheder indgriben af en uddannet reparatør på opstillingsstedet. I forbindelse med Fjernbetjening fra Kina og et indkøringsprocedure fra et centralt sted i Danmark vil det via forskellige kamerasystemer og laserne på robotten være muligt at sende robotten til opstillingsstedet via fragtmand og herefter via fjernbetjening og telefonkontakt til en person på stedet at indkøre robotten. Hvad der ville være utænkelig med de robotsystemer som anvendes i dag er at flytte robot til et midlertidigt arbejdssted. Med denne robotopstilling her som arbejder via fjernbetjening vil det være muligt at flytte robotten feks. på en palle til et nyt arbejdssted og herefter gennemgå en simpel indkøringsprocedure hver gang robotten kommer til et nyt sted. Er det et sted robotten har været før vil robotten via fjernbetjening umiddelbart kunne bringes til at virke selv om den palle hvor robotten er monteret ikke skulle være placeret præcist som ved sidste opstilling.