Forsøg omkring patent som her:

Omkring hvert led i en arbejdsarm, som kunne være til en robot, skal der til hvert stilling skytte sig en unik farvekombination omkring lysstråle som forlader geleprisme i robotarms led.

Hvert led kunne være opbygget som her

Det skal hertil være muligt at bevise at en robotarm med flere led at:

· Det lys som brydes i et led, at det ved passage af næste led ikke forandres selv om efterfølgende led ændrer farvesammensætning omkring en del af lysspektret af det gennemtrængende lys. Det kan lade sig gøre, hvis første led arbejder med gult lys og kunne forandre dette lys. Hvis næste led kun forandrer rødt lys omkring arms position vil dette geleprisme kunne laves sådan at det kun lader forandre det røde lys og lader alle andre lysbølgelængder passerer uhindret.

· En opstilling med sprede og samlelinser skal det være muligt også at aftaste et muligt vrid afbøjning af den arm hvor prisme opstilling er monteret. Når arme bøjer eller vrider vil lysstråle ikke lande i centrum af linse eller prise opstilling ved ankomst til led, som herefter skal aftastes i en unik farvekombination som herefter kan udlæses i kamera.

Positionsbestemmelse ved laserkugle

En opstilling som denne se. fig

Opbygningen har den egenskab at.

· Laserstråle reflekteres i spejlkugle mange gange, ved pulser. Laser kan herefter måle den afstand for hver stråle som først reflekteres på spejlkugle og derefter på en genstand eller væge i et rum.

· Gentagelses nøjagtigheden og laserudbredelse er høj. Dvs. hvis laserkugle opstilles i et rum vil den til den samme retning og position i rummet give de samme værdier til laserstråle udbredelse i rum. Der er i øvrigt ingen linearitet eller konsekvens i overflade på kugle, den er tilfældig.

Herefter lagres feks. 2 positioner i et rum i et databasesystem med indbyrdes koordinater og system vil herefter kunne bestemme dels kugleopstillings retning men også position i et rum.

Ved et endelig system til produktion til feks. robotter vil en opstilling i forbindelse med produktion blive kaliberet som herefter vil have den betydning at en robot vil kunne positionsbestemme i et rum umiddelbart.

Udviklingsomkostninger.

Prisme eller ballonopbygningen. Hvis du til dine kameraer har nogle forskellige linser vil de kunne bruges. Der skal måske købes nogle spredelinser. En farvet gelemase i en gennemsigtig plastpose eller noget gennemsigtig farvet blødt plast som har den egenskab som ønsket vil kunne bruges.

Laser opstillingen vil kunne laves omkring en simpel laser fra byggemarkeder hvorved man vil kunne sandsynliggøre opstillingen virkemåde.

Herefter er der omkostning til patentanmeldelse.

Innovationsselskab.

Udviklingsforslag 1:

En robot opbygningen opbyg omkring alm. jernprofilrør og stå og flangelejer, som vist i vedhæftet

Fil opbygning.doc.

her krøjefunktion omkring hydraulikstempel set ovenfra. Se. Som i opbygningen kun kan antage 160 grader.

Ved feks. at opslidse et profilrør med en vinkelsliber og herefter trykke rør sammen og svejse dette

kan man få nogle tiltalende opbygninger omkring en robot.

ved at bruge flangelejer se. fig.

som hængsler på robot opnår man en særdeles holdbar løsning.

Jeg har forespurgt på en frekvensomformer og en 200 w motor som koster i alt brutto 1400.- kr.

Hertil vil jeg bruge lavtryksstempler feks. luftstempler fra www.festo.dk sammen med en hydraulik pumpe. Hver funktion på robotten vil kunne laves for 2000 - 2.500.- kr. ved ovenstående 6 – 7.500.- kr. hertil Jern og lejer vel. 3.000.- kr. Til en forsøg opstilling vil jeg kunne svejse robotten sammen på en dag hvis jeg har en vinkelsliber og et svejseværk med en god strømstyrke.

Hvis opstillingen skal se færdig og flot ud kan man få laserskåret nogle jernpladestykker feks. til hængsler til stempler mm.

Styring kunne være en Siemens PLC til vel 1.500 – 2.000 kr. eller et analog kort til en pc.

Udviklingsforslag 2:

Følgende opbygning for at illustrerer muligheder omkring præfabrikerede plastdele til små robotter.

opbygningen er støbt i nylon omkring selve arme, tang og hængsler. Hele arm med tandhjul som aktiver første arm og anden arm kan nu klikkes ned i robotsokkel hvor de nødvendige motorer, gear mm. arbejder. Hele armen tænkes umiddelbart efter at være færdig omkring støbning at kunne anvendes. Hvis som her hvor der er valgt en løsning med bælge til at vippe yderste tang skal disse dog klikkes på i deres respektive sæde i nylonarm. Funktionen omkring bælge kunne være som her

Da hver robottarme vil virke individuel omkring positionering skal der en løbende kalibrering til omkring opbygningen. Laserkugle nævnt før er oplagt til opbygningen. Denne vil løbende kunne bestemme afbøjning i plastarmen sammen med den aktuelle position for arm. Ved opbygninger hvor armene har en vis stivhed hvor softwaren kan forudsige afbøjningen når vægten på en byrde er kendt når robotten løfter denne, når robotten gør dette kan kalibrering ske ved at armene løbende passer en kontakt eller en fotocelle. Herved vil systemet løbende kunne afstemmes og virke.

Robotten vil have en rækkelængde på 600 - 1000 mm. og en løftekapacitet på 500 - 1000 g.

Soklen med små gearmotorer snekkegear kan produceres afhængig af kvalitet til 2.500 – 5.000.- kr.

Selve robottarme og div. bælge her vil produktionsomkostninger på 50 – 200.- kr gælde.

Udviklingsforslag 3:

Om en simpel robot feks. en fejemaskine her at lave simple navigationens systemer omkring:

· Et Pc baseret system omkring et kamera på robotten som kan genkende konturer i et rum og herunder unikke figurer som er placeret på væge eller i loft.

· Et fjernnavigeringssystem opbygget omkring en pc som er på robotten så det via fjernbetjening er muligt at styre robotten og herunder fastslå hvor denne måtte befinde sig hvis styresystem ikke umiddelbart kan dette.

· At udvikle et laserbaseret kollisionssystem omkring simple laser komponenter.

MVH Niels