Forsøg omkring patent som her:
Omkring hvert led i en arbejdsarm, som kunne være til en robot, skal der til hvert stilling skytte sig en unik farvekombination omkring lysstråle som forlader geleprisme i robotarms led.
Hvert led kunne være opbygget som her Hvis ventilopbygningen omkring en tandhjulspumpe Se. bilag 4. skulle vise sig mulig kunne følgende flerleddet robotopbygning være mulig. Se. fig. 1.
Fig. 1.
Her i tværsnit
og
og
Det skal hertil være muligt at bevise at en robotarm med flere led at:
· Det lys som brydes i et led, at det ved passage af næste led ikke forandres selv om efterfølgende led ændrer farvesammensætning omkring en del af lysspektret af det gennemtrængende lys. Det kan lade sig gøre, hvis første led arbejder med gult lys og kunne forandre dette lys. Hvis næste led kun forandrer rødt lys omkring arms position vil dette geleprisme kunne laves sådan at det kun lader forandre det røde lys og lader alle andre lysbølgelængder passerer uhindret.
· En opstilling med sprede og samlelinser skal det være muligt også at aftaste et muligt vrid afbøjning af den arm hvor prisme opstilling er monteret. Når arme bøjer eller vrider vil lysstråle ikke lande i centrum af linse eller prise opstilling ved ankomst til led, som herefter skal aftastes i en unik farvekombination som herefter kan udlæses i kamera.
Positionsbestemmelse
ved laserkugle
En opstilling som denne se. fig
Opbygningen har den egenskab at.
· Laserstråle reflekteres i spejlkugle mange gange, ved pulser. Laser kan herefter måle den afstand for hver stråle som først reflekteres på spejlkugle og derefter på en genstand eller væge i et rum.
· Gentagelses nøjagtigheden og laserudbredelse er høj. Dvs. hvis laserkugle opstilles i et rum vil den til den samme retning og position i rummet give de samme værdier til laserstråle udbredelse i rum. Der er i øvrigt ingen linearitet eller konsekvens i overflade på kugle, den er tilfældig.
Herefter lagres feks. 2 positioner i et rum i et databasesystem med indbyrdes koordinater og system vil herefter kunne bestemme dels kugleopstillings retning men også position i et rum.
Ved et endelig system til produktion til feks. robotter vil en opstilling i forbindelse med produktion blive kaliberet som herefter vil have den betydning at en robot vil kunne positionsbestemme i et rum umiddelbart.